朗宇芯CLACT306總線機(jī)械手控制系統(tǒng)在雙Z軸（二拖二）桁架機(jī)械手上的應(yīng)用
1、案例背景：
桁架式機(jī)械手廣泛應(yīng)用于自動(dòng)化生產(chǎn)線上，諸如CNC數(shù)控車床和CNC加工中心機(jī)床等，運(yùn)用機(jī)械手自動(dòng)完成上下料，以進(jìn)行加工從而降低勞動(dòng)力成本，提高生產(chǎn)效率和生產(chǎn)質(zhì)量等。雙Z軸（二拖二）桁架機(jī)械手，對控制系統(tǒng)算法要求高，工藝上需要，保證機(jī)械雙臂獨(dú)立運(yùn)行，互不干擾。出于更復(fù)雜多臺機(jī)床配合加工的需求，往往不能采用獨(dú)立單臂機(jī)械手，需要通過多臂協(xié)調(diào)、并行工作，來完成上下取料，從而節(jié)約硬件成本，滿足實(shí)時(shí)性的工藝要求。
2、技術(shù)難點(diǎn)（針對某工藝）：
A：車床上下料工藝，應(yīng)用于小型車床取放加工工件，代替人工實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化
B：輸送帶料倉，隔板分層，實(shí)現(xiàn)了立體料倉自動(dòng)取放，減少客戶復(fù)雜料倉工裝設(shè)計(jì)，帶有碼垛工藝，
C：標(biāo)準(zhǔn)堆疊，一組取料，二組放料，子程序間隔三組取隔板，4組放成品隔板，取完一棟后利用子程序送料整堆送料，感應(yīng)到位后停止。
